ドラマでは無敵の武芸者として旅路を行く二人ですが、歴史上の実在モデルを紐解くと、ドラマのイメージとは大きく異なる驚きの真実が浮かび上がります。
佐々木助三郎の実在モデルは、水戸藩士の佐々宗淳（さっさ むねきよ、通称：助三郎）です。また、渥美格之進の実在モデルは、同じく水戸藩に仕えた儒学者の安積澹泊（あさか たんぱく、通称：覚兵衛）です。
史実における二人の共通点は、「凄腕の侍」ではなく「当代屈指の碩学（学者）」であったことです。水戸藩主・徳川光圀が国家事業として推進した一大歴史書『大日本史』の編纂機関である「彰考館（しょうこうかん）」において、二人は総裁を務める最高幹部でした。
ドラマの元となった「諸国漫遊」についても、光圀公自身が全国を旅した事実はなく、実際には佐々宗淳らが全国の寺社や旧家を歴訪し、古代からの古文書や記録を筆写・調査するフィールドワークを行っていました。この史料収集の旅における逸話が後世の講談や歌舞伎『水戸黄門漫遊記』へと昇華し、やがて剣豪と怪力男という劇的なキャラクター設定へと改変されていった経緯があります。
