プライベートにおいては、1974年に一般女性と結婚し、2人の娘に恵まれました。家庭を大切にする良き父としても知られていましたが、うつ病の発症と長期にわたる闘病生活の中で、家族をこれ以上巻き込みたくないという苦渋の決断から、1998年に離婚を選択することになります。
しかし、家族との絆が完全に切れたわけではありませんでした。娘たちへの愛情は生涯変わることなく、成長した娘たちもまた、病と闘い続ける父の姿を温かく見守っていました。現在、娘たちは一般人としてそれぞれの生活を送っていますが、父親の遺した作品や高潔な人柄を誇りに思い続けていると伝えられています。
また、晩年の竹脇無我には、長年の友人関係を経て生活を献身的に支え続けた内縁の伴侶（パートナー女性）の存在がありました。精神的な安定を取り戻し、再び舞台や映像の現場へ復帰することができた背景には、周囲の温かい理解と支えがあったのです。
