まずは基本に立ち返りましょう。難しく考える必要はありません。扇形は、元々は一つの「完璧な円」だったものです。つまり、円全体の円周の長さに対して、どれだけの割合(角度)を占めているかを計算するだけです。
公式は「円周の長さ(直径×円周率π)×(中心角 / 360度)」となります。例えば、半径が6cmで中心角が60度の扇形があるとします。元の円の円周は「12 × π = 12π」です。扇形はそのうちの「60 / 360」、つまり6分の1のサイズなので、12πに6分の1をかけて「2π(約6.28cm)」が答えになります。この「全体から割合を引く」という感覚さえ掴めば、公式を丸暗記していなくてもその場で計算式を作ることができます。