竹田恒泰氏は、明治天皇の玄孫にあたる旧皇族・竹田宮家の末裔（父親は日本オリンピック委員会＝JOC前会長の竹田恆和氏）という極めて由緒ある家系図に連なっています。そうした背景から、結婚後の家族構成や後継ぎの誕生にも注目が集まりました。
結婚の翌年となる2016年秋に第1子となる長女が誕生。その後も第2子、第3子と子宝に恵まれ、現在は複数の子どもの父親として充実した日々を送っています。
メディアで見せる論客としての厳しい表情とは対照的に、家庭内では非常に子煩悩な父親としての一面を持っています。自身のYouTubeチャンネルやSNSでも、子どもたちとの日常の触れ合いや休日の過ごし方が時折穏やかなトーンで語られることがあり、家庭内が温かい愛情と笑顔に満ちている様子が伝わってきます。
