1992年秋、悲劇は突然訪れます。ソマリアへの過密な視察任務の最中、オードリーは激しい腹痛に襲われました。帰国後、アメリカ・ロサンゼルスの病院で緊急手術を受けたものの、診断された病名は極めて症例の少ない虫垂がん（盲腸から発生した悪性腫瘍）でした。
がんはすでに腹膜へと広範囲に転移（腹膜偽粘液腫）しており、現代の医療水準をもってしても根治は不可能な進行状態に達していました。これ以上の外科的治療は望めないと知った彼女は、残された時間を愛する家族と過ごすため、スイスの自宅へ戻ることを強く望みます。
民間機への搭乗が困難なほど衰弱していた彼女のため、長年の友人であったデザイナーのユベール・ド・ジバンシィがプライベートジェットを手配。機内はオードリーが大好きな花々で埋め尽くされ、彼女は無事に愛するスイスの自宅へ帰還を果たしました。
最後のクリスマスを家族とともに過ごしたオードリーは、1993年1月20日、静かに息を引き取りました。没年1993年、享年63歳。最愛の息子たちとウォルダーズに看取られながら、苦痛の表情を一切見せず、穏やかな眠りにつくような旅立ちだったと伝えられています。
息を引き取る直前、息子たちから体調を気遣われた彼女が残した「いいえ、痛くはないわ。ただ、たくさんの愛に包まれているのを感じるだけ」という最期の言葉は、他者を愛し、愛された彼女の生涯を象徴しています。
