結婚から年月を経た現在、竹田家の家族構成はさらに賑やかなものとなっています。
2016年10月に第一子となる長女が誕生。その後、待望の長男（第二子）にも恵まれるなど、現在はお子さんたちに囲まれた温かい家庭を築いています。子供のプライバシーに関しても厳格に守られており、詳細な名前や顔写真は公表されていませんが、竹田氏の著書や講演の端々から子煩悩な一面が垣間見えます。
テレビやSNSで見せる論客としての厳しい表情とは対照的に、家庭内では子供たちと伝統的な行事（節分や七五三、神事など）を積極的に楽しみ、日本の歴史や作法を幼少期から丁寧に教え込む良き父親としての姿が関係者から語られています。多忙な夫を陰で支え続ける妻への感謝も深く、夫婦仲は極めて円満です。
