皇居の敷地は、大きく分けて「皇居外苑」「皇居東御苑」「宮内庁管理の内廷エリア（吹上御所・宮殿地区）」の3つで構成されています。普段は立ち入ることができない宮殿の目前まで進むことができるのが、宮内庁が毎日（休止日を除く）実施している公式ツアーです。このツアーに参加するための皇居一般参観予約は、宮内庁参観案内公式サイトからオンラインで申し込む形式が定着しています。
参観希望月の前月1日午前5時から受付が開始されますが、桜や紅葉のハイシーズンは開始から数時間で満枠に達するケースも珍しくありません。しかし、事前予約が取れなかった場合でも諦める必要はありません。現地では毎朝、皇居参観当日受付が桔梗門（ききょうもん）前で行われており、午前回（9:00頃受付開始）と午後回（12:30頃受付開始）のそれぞれで整理券が配布されています。
宮内庁の運営資料および現場観察によると、平日は配布開始の30分前、土日祝日や観光シーズンは1時間前からの待機が安全圏となります。なお、一部の海外旅行代理店や非公式ツアーサイトで有料販売されているケースが見受けられますが、公式の皇居ガイドツアー料金は完全無料（0円）です。公的な参観案内を利用すれば、身分証明書の提示と手荷物検査のみで、宮内庁職員による丁寧な解説付きツアーを堪能できます。
