俳優仲間として、そして無二の親友として知られるのがムロツヨシだ。フジテレビ系列の特番『小泉孝太郎＆ムロツヨシ 自由気ままに2人旅』では、カメラを忘れたかのような二人のリアルな掛け合いが毎度大きな話題を呼ぶ。下積み時代から苦楽を共にしてきたムロの前でだけ、孝太郎はガードを解き、飾らない等身大の表情を覗かせる。
番組内でも時折こぼれる恋愛や結婚にまつわる赤裸々なトーク。ムロが「孝太郎は本当に優しいけれど、こだわりが強すぎる」と冗談交じりに突っ込む場面はファンの間でお馴染みだが、その実、誰よりも孝太郎の幸せを願い、良き理解者として寄り添ってきた。親友だからこそ知る、彼の繊細な恋愛観と素顔の魅力がそこにある。
